为实现对无人机的监控与反制，在城市低空复杂环境下弱小目标特征提取、多维稀疏阵列信号处理、多源异构传感器融合三方面取得突破，研究成果应用于社会与军事等多个领域且效益显著。

To realize surveillance and counter for drones, the project makes breakthroughs in three aspects: feature extraction of weak and small targets in complex environment, multi-dimensional sparse array signal processing and multi-source heterogeneous sensor fusion. The research outputs of the project have served for society and military, and have produced considerable social and economic benefits.

本项目主要成员包括：史治国，陈积明，吴均峰，孙优贤。项目负责人史治国教授长期从事智能信号处理及应用方面的研究，近5年共发表IEEE/ACM期刊论文33篇，H-index为25，先后有7篇论文入选ESI高被引论文，4篇论文入选ESI热点论文，获授权发明专利40余项，其中7项已授权转让或实施，累计专利转让经费350万元。

团队照片

如今，各类户外活动或风景区的上空，不难看到无人机的身影。无人机的出现，大大降低了航拍的门槛，机构、个人使用航拍的方式采集视频、照片素材已经成为常态，不仅如此，它在农业、植保、快递运输、灾害救援、野生动物监测、测绘、新闻报道、电力巡检、影视拍摄、空中造型艺术等领域也大行其道。 

但随着无人机行业的井喷式的增长，无人机的“黑飞”、“滥飞”事件也层出不穷，严重威胁个人隐私安全，公共场所安全，航空安全以及国家安全。 

针对肆虐的非法无人机，难道我们就要束手无策，坐以待毙吗？ 

为此，浙江大学反无人机小组开发出了一套集“望、闻、嗅、打”于一体的多传感器无人机反制系统——求是鹰眼。它通过融合多种传感器所感知的信息来快速准确地检测与识别入侵的无人机并实时追踪无人机的飞行位置，以实现对入侵无人机的干扰反制。 

“求是鹰眼”具有老鹰一样强大的视觉系统，通过多摄像机协作技术对全向空域进行监测，最远能看到千米之外的无人机，通过深度学习分析提取无人机图像特征，能快速准确地检测并识别入侵的各类无人机，并进行实时有效的跟踪。即使在黑夜或恶劣天气环境下，“求是鹰眼”依旧能准确地检测到无人机。 

“求是鹰眼”的听觉也异常灵敏，它通过捕获无人机旋翼所发出的声音信号，分析提取其频率特征，实现对无人机的检测，同时还能听声辨位，利用阵列信号处理技术实时确定无人机的位置。 

无人机在飞行过程中需要和遥控器或地面站进行无线通信。“求是鹰眼”的鼻子能敏锐地嗅探射频信号，利用自主开发的射频检测器，可以提取与分析无人机通信时的信号特征，实现无人机的检测识别。 

“求是鹰眼”最为重要部分是它的大脑，中央处理单元。“求是鹰眼”的“眼睛”，“鼻子”，“耳朵”得到的信息都将汇集在这里。经“大脑”融合处理，来判断监测区域内是否有无人机入侵，一旦成功检测到无人机，中心处理单元将会报警，获取入侵无人机的型号并实时显示其位置。通过多种监测手段优势互补，“求是鹰眼”可以应对多种复杂场景下的无人机入侵探测，如无人机被障碍物遮挡时视觉系统将失效，则可依赖听觉与嗅觉系统进行探测。在无人机距离较远时，其声音信号很难被听觉系统感知，而“视觉”和“嗅觉”系统却可以实现高效预警。针对入侵的无人机，“求是鹰眼”将会及时进行反制干扰，自主开发的跟踪云台会实时跟踪无人机， 发射干扰信号，对入侵的无人机进行反制，迫使无人机降落或者返航。 

求是鹰眼作为一个立体、完整的空域防御管控设备和指挥平台，全面覆盖各主流消费级和行业级无人机，为低空安保工作提供了有力的安全保障，弥补了我国低空安保的防护漏洞。成果的社会效益主要体现政府重大活动及政要安全保障、重要军事目标和重大基础设施保障、城市公共安全保障等方面。